Первое, что придёт на ум это глагол entender: Entendí que ya era tarde. Но это звучит пресно.
Внезапное осознание чего-либо лучше выразить выражением darse cuenta. Потому как entender – это когда вы думали, думали, и наконец поняли. Или вам объясняли, объясняли, и вы поняли. А когда вас озарило, хотя вы для этого ничего не делали – это os habéis dado cuenta.
И не забывайте предлог de!
Вот несколько примеров для закрепления:
Me di cuenta de que no sabía nada. – Я внезапно понял, что ничего не знаю.
Se ha dado cuenta de que habían preparado una sorpresa para ella. – Она поняла, что ей приготовили сюрприз.
Tranquilito, que no se va a dar cuenta. – Спокойно, она ж ничего не поймёт.
Se dieron cuenta del peligro cuando ya era demasiado tarde. – Они поняли, что в опасности, когда было уже слишком поздно.